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S-00与S-00PID控制介绍一介绍又称PID调节。简单理解就是做出正确的测量和比较后，更好地纠正系统。PID比例proportion积分integration微分differentiation控制简单易懂，使用中不需精确的系统模型等先决条件，因而得到广泛应用。w设定值e差值u控制器输出z扰动变量y实际值执行机构例如.继电器,阀,电机,…控制通路物理过程的数学模型测量单元例如.传感器,编码器,…二在工艺对象里组态和调试控制器PIDCompact连续控制器模拟量和脉宽调制输出集成强大带自整定功能的PID控制器。PID-Step专用的步进控制器用于集成化的执行机构例如.阀。特点.改进控制器的鲁棒效应.改进自整定功能控制系统一工作流程.使用PID_Compact实施一个控制系统.在一个循环OB里插入并参数化PID_Compact.完成步,一个工艺对象被自动插入配置此工艺对象.使用集成的自整定功能和追踪功能进行调试和自整定二添加一个PID_CompactPID_Compact输入Setpoint自动模式下的设定点Input反馈值Input_PER模拟量反馈值可选Disturbance添加扰动值到控制器的输出ManualEnable使能/取消使能手动模式ManualValue为手动操作模式下设置输出ErrorAck确认错误Reset重启控制器ModeActivate上升沿修改模式Mode通过ModeActivate“的上升沿激活的模式PID_Compact输出ScaledInput线性化输入Output输出Output_PER模拟量输出Output_PWM脉宽调制输出SetpointLimit_H到达设定上限SetpointLimit_L到达设定下限InputWarning_H到达输入上限InputWarning_L到达输入下限State控制器当前操作模式Error错误ErrorBits错误信息三在TIA博途中PID_Compact工艺对象组态调整控制器的设置调试集成的跟踪监控变量控制器的自整定组态一PID_Compact组态蓝色的对号表示组态仅仅包含预定义的值而且组态是正确的绿色的对号表示组态包含至少一个手动修改的值而且组态是正确的红色的叉号表示组态是错误的且是不正确的CPU重新启动后的行为当出错时控制器的输出行为PID参数为保持值，修改离线的PID参数并下载,并不会修改实际的值二调试编辑器整定–自动预整定分析阶跃响应重要条件设定值–实际值0%实际值的高限–底限设定值–实际值0%设定值精细整定分析生成的振荡波重要条件控制器运行在操作点附近没有扰动自整定次调试期间对控制器可能的整定方式点击后先开始预整定然后进行精细整定预整定和精细整定相互独立在运行期间,精细整定能够在任何时候被执行如果条件满足。三系统行为现场显示次序添加循环中断OB调用PID_Compact组态自整定调试上载PID参数，下载欢迎大家关注转发。 步进电动机转动过程中，要从A点加速到B点后恒速运行，恒速运行到C点后又从C点开始减速到D点。电动机的转动由S-00PLC的Q0.0高速脉冲输出来控制，A点和D点的脉冲频率为kHz，B点和C点的频率为0kHz，整个运动过程为00000个脉冲。步进电动机的工作过程从A到B的加速时间为s，从C到D的减速时间为.s。另外，在实际的工程项目中常常碰到数值转换的问题，在为读者展示数值转换指令的应用，并编制有关块传送指令BLKMOV_W的程序，说明了BLKMOV-W指令在程序中是如何对块进行传送的。S-00的脉冲量输出都采用晶体管输出形式，用于支持位置控制功能。位置控制能的目的是通过速度的设定从当前位置转移物体到正确地停止在预设位置。当连接到同的伺服驱动装置或步进电动机控制驱动装置，通过脉冲信号控制位置的高精确S-00PLC本体的高速脉冲输出|。有两个，高速脉冲输出功能可以设置成|方向脉冲串输出PTO或脉冲调制PWM输出。PTO是占空比为0%的输出脉冲，用户可以通过S-00PI.C提供的PTO子程序来控制脉冲的周期和个数；PWM可以输出连续的占空比可以调制的脉冲串，用户可以通过PWM控制脉冲的周期和脉宽。

对于初学PLC编程的人来说，模拟量输入输出模块的编程要比用位变量进行一般的程序控制难的多，因为它不仅仅是程序编程，而且还涉及到模拟量的转换公式推导与使用的问题。不同的传感变送器，通过不同的模拟量输入输出模块进行转换，其转换公式是不一样的，如果选用的转换公式不对，编出的程序肯定是错误的。比如有个温度传感变送器测温范围为0~00，变送器输出信号为～0mA；测温范围为0~00，变送器输出信号为0～V；测温范围为－00~00，变送器输出信号为～0mA；和二个温度传感变送器，测温范围一样，但输出信号不同，和传感变送器输出信号一样，但测温范围不同，这个传感变送器既使选用相同的模拟量输入模块，其转换公式也是各不相同。一转换公式的推导下面选用S-00的模拟量输入输出模块EM的参数为依据对上述的个温度传感器进行转换公式的推导对于和传感变送器所用的模块，其模拟量输入设置为0～0ma电流信号,0mA对应数字量=000，mA对应数字量=00；对于传感变送器用的模块，其模拟量输入设置为0～V电压信号，V对应数字量=000，0V对应数字量=0；这种传感変送器的转换公式该如何推导的呢。这要借助与数学知识帮助，请见下图上面推导出的---三式就是对应三种温度传感变送器经过模块转换成数字量后再换算为被测量的转换公式。编程者依据正确的转换公式进行编程，就会获得满意的效果。二变送器与模块的连接通常输出～0mA电流信号的传感变送器，对外输出只有+-二根连线，它需要外接V电源电压才能工作，如将它的+-二根连线分别与V电源的正负极相连，在被测量正常变化范围内，此回路将产生～0mA电流，见下左图。下右图粉色虚线框内为EM模块路模拟输入的框图，它有个输入端，其A+与A-为A/D转换器的+-输入端，RA与A-之间并接0Ω标准电阻。A/D转换器是正逻辑电路，它的输入是0～V电压信号，A-为公共端，与PLC的V电源的负极相连。那么V电源传感变送器模块的输入口三者应如何连接才是正确的。正确的连线是这样的将左图电源负极与传感器输出的负极连线断开，将电源的负极接模块的A-端，将传感器输出负极接RA端，RA端与A+端并接一起，这样由传感器负极输出的～0mA电流由RA流入0Ω标准电阻产生0～V电压并加在A+与A-输入端。切记不可从左图的V正极处断开，去接模块的信号输入端，如这样连接，模块是不会正常工作的。对第种电压输出的传感変送器，模块的输入应设置为0～V电压模式，连线时，变送器输出负极只连A+RA端空悬即可。三按转换公式编程根据转换后变量的精度要求，对转换公式编程有二种形式整数运算；实数运算；请见下面梯形图该梯形图是第种温度传感变送器测温0～00，输出～0mA按公式-以整数运算编写的转换程序，它可作为一个子程序进行调用。B实数运算的梯形图该梯形图是对一个真空压力变送器量程0～0.Mpa,输出～0ma按公式-以实数运算编写的转换程序，可作为一个子程序进行调用。。

图数据区域设置选择CRC校验，使用缺省的时间间隔0秒，点击下一步按钮。

设置参数P0/线控制方式选择，但还需要与P00~P00配合使用，实现功能如下表所示标准控制与线控制的区别P0=与P0=0基本的启停方式是一样的，哪他们的区别我们通过下图解释下P0=0的方式，如下图所示，当按下正转启停DI输入端的命令=,电机正转，在DI=0时，变频器没有完全停下来，这时在按下反转按钮是不起作用，只有当正转启停DI输入端的命令=0，并且变频器完全没有输出后，再按下反转启停开关DI的输入=，这时电机才能反转。

可适用于户外使用的驱动器，能限度地减少电机内部的冷凝水。

驱动数据的设定包括驱动模块的位置伺服轴的逻辑驱动号确定是否激活模块，然后配置电动机。

在国内工控界具有显著地位。

使用这样的模块，必须根据模块的类型来接线。

目前，NI主要产品有图形化编程环境LabVIEW测试执行管理软件TestStand数据采集设备DAQ嵌入式控制与监测系统ECM仪器控制接口GPIB图像采集设备IMAQ图像采集设备IMAQ数据管理软件DIAdem仿真工具Multisim模块化仪器平台PXI总线系统VXI总线系统等。

各轴的互连可在一个控制单元内实现，并且在STARTER调试工具中简单点击鼠标即可进行组态。