西门子V90伺服电机1FL6034-2AF21-1MA1
SIMOTICS S-1FL6 电源 230 V 三相交流 PN=0.4 kW；NN=3000 U M0=1.27 Nm；MN=1.27 Nm 轴 高度 30 mm 绝对值编码器 单匝 21 位带滑键 公差 N 无驻车 制动器，防护等级 IP65 带适合驱动的油密封件 SINAMICS V90
上海斌勤电气技术有限公司
发布人：康奎 （销售经理）发布
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V2.2固件的CPU PTO停止后可以立即再次启动，不需要有上一个有效脉冲的周期时间延迟。
由于在 PTO 操作正在产生脉冲时被禁止，再次执行 PLS 指令之前必须要有时间延迟，并要确保其等于上一个有效脉冲的最大周期时间。因此，可采用如下方法来实现延迟执行新脉冲串输出：
延迟上一个有效脉冲的最大周期时间，再执行PLS 指令，输出新脉冲串。
2. 利用 PTO 空闲状态位（SM66.7、SM77.7 和 SM566.7）和程序执行错误状态位 SM4.3：
PTO 空闲（SM66.7=1、SM77.7=1 和 SM566.7=1）以及程序执行无错误 SM4.3=0 时，执行 PLS 指令；
PTO 空闲（SM66.7=1、SM77.7=1 和 SM566.7=1）以及程序执行有错误 SM4.3=1 时， 通过GET_EEROR 指令获取 CPU 程序执行错误代码16#05，继续返回直到错误清除执行 PLS 指令。
S7-200 SMART PLS 定位编程方法比较
| 采用定时中断 | 利用 PTO 空闲状态位和程序执行错误状态位 |
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实际应用中，在 PTO 频率值不固定的情况下， 需根据变化的 PTO 频率值计算再次执行 PLS 指令的延迟时间Tdelay = 1 / Fmax 编程相对复杂，但精确计算上一个有效脉冲的最大周期时间，有利于保证延迟执行新脉冲串的输出。 |
PTO 频率越小，PTO 操作被禁止后内在地完成该脉冲的周期时间越长。 即 LBL 标签内跳转次数越多，该部分程序处理时间越长，因此可能造成 CPU 看门狗超时错误。此时，则需要用户编程延长看门狗时间，防止CPU 停机。 |
1. 采用定时中断：
例如，V0.0 上升沿触发 PLS 指令，以 100 HZ 频率输出 5000 个脉冲数。在 5000 个脉冲数输出完成之前，使能 I0.2 ，I0.2 上升沿中断程序 INT_0 里中断禁止 PTO 并启用定时中断 INT_1，定时中断时间 SMB34= Tdelay = 1 / 100HZ= 10 ms；
定时时间到，更新 PTO 频率为 2000 HZ 和脉冲数为 10000， 立即执行 PLS 指令输出新脉冲串并分离中断。 程序编写如下图 5 所示：
程序说明：
PTO 控制字节 SMB67=16#C5
PTO 频率值 SMW68=100
PTO 脉冲数 SMD72=5000
使能 V0.0，上升沿触发 PLS ,
在 5000 个脉冲数输出完成之前，I0.2 上升沿中断禁止 PTO并启用定时中断INT_1，定时时间 SMB34= 1 / 100HZ= 10 ms 。
定时时间到，进入定时中断 INT_1, 更新PTO 频率为 2000 HZ 和脉冲数为10000
PTO 控制字节 SMB67=16#C5
PTO 频率值 SMW68=2000
PTO 脉冲数 SMD72=10000
立即执行 PLS 指令输出新脉冲串并分离中断。
图 5. 采用定时中断禁止延时执行新脉冲串输出
2. 利用 PTO 空闲状态位（SM66.7、SM77.7 和 SM566.7）和程序执行错误状态位 SM4.3：
例如，V0.0 上升沿触发 PLS 指令，以 100 HZ 频率输出 5000 个脉冲数。在 5000 个脉冲数输出完成之前，使能 I0.2 ，I0.2 上升沿中断程序 INT_0 里中断禁止 PTO ，更新 PTO 频率为 2000 HZ 和脉冲数为 10000， 并跳转到标签 0；
程序说明：
PTO 控制字节 SMB67=16#C5
PTO 频率值 SMW68=100
PTO 脉冲数 SMD72=5000
使能 V0.0，上升沿触发 PLS 。
在 5000 个脉冲数输出完成之前，I0.2 上升沿中断禁止 PTO ， 更新PTO 频率为 2000 HZ 和脉冲数为10000
PTO 控制字节 SMB67=16#C5
PTO 频率值 SMW68=2000
PTO 脉冲数 SMD72=10000
在标签 0 编写如下程序：
PTO 空闲 SM66.7=1 以及程序执行无错误 SM4.3=0 时，执行 PLS 指令，输出新脉冲串；
PTO 空闲 SM66.7=1 以及程序执行错误状态位 SM4.3=1 时，
通过 GET_EEROR 指令获取 CPU 程序执行错误代码16#05，继续返回到标签 0。
程序编写如下图 6 所示：
图 6. 利用 PTO 空闲状态位和程序执行错误状态位延时执行新脉冲串输出
