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机器人本体的振动、摇动（无显示异常）：机器人安装不良、工具固定不良、马达故障、编码器故障。

编码器异常：E30绝对数据异常等，编码器的连接不良、编码器故障；E52电池异常、I1016电池电压下降，电池的连接不良、电池的消耗。

示教器异常：E116示教器连接异常等；T/P~CPU基板之间的连接不良、T/P故障、CPU基板的故障。

CPU基板关联异常:TP不显示E4停电异常等，复合电源的不良、连接不良、顺序基板的故障、CPU基板的故障。

驱动单元异常：E903伺服通信停止等，驱动单元~CPU基板之间的连接不良、驱动单元的故障、CPU基板的故障。